该弹是原联邦德国梅-伯-布公司(MBB)、现德国戴勒姆-本茨宇航公司(DASA)研制的一种近程掠海飞行空舰导弹，装备其海军航空兵的F-104G战斗机，攻击1000吨级以上的海上舰艇目标。该弹的发展始于1962年。当时，由法国和联邦德国共同投资，同时发展两个相似的空舰导弹型号——AS33和AS34，前者由联邦德国MBB公司研制，后者由法国原北方航空公司、现宇航公司在其“北方”空地导弹系列中的第二代型号AS30基础上研制。1967年AS34方案被选中，联邦德国MBB公司被确定为主承包商，法国的汤姆逊-CSF公司被确定为主动雷达导引头的承包商，并正式签定研制合同。1968年10月进入全面工程发展，1970年3月开始在F-104G试射，1971年5月在F-104A上发射带导引头的样弹，1972年开始进行一系列试射和海军随后进行的鉴定试验，1974年完成飞行试验，1976年签定“鸬鹚”1的生产合同并投入批生产，1977年开始进入德国海军服役，1983年停产，向德国海军交付了350枚导弹和56套F-104G机载发控系统，单价分别为53.6和28.73万美元，研制、采购费总计4.69亿马克。
    此外，还向意大利空军交付了60枚，装备其“狂风”战斗机。虽然法国参与了该项目的研制，但法国国防部从未向德国采购该导弹。1983年在基本型——“鸬鹚”1的基础上正式发展“鸬鹚”2，1987年开始飞行试验，1990年10月完成飞行试验，1991年开始进入德国海军服役，1996年全部停产，采购数约200。